До 1980-х годов большая часть японской бронетехники являлась гусеничной из-за проблем с передвижением по аграрной и горной местности Японии. Но с улучшением качества инфраструктуры и строительством новых шоссе это перестало быть проблемой. Более не имея жёстких требований к шасси, в 80-х годах японские конструкторы начали разработки колёсных машин. Так, в 1982 году была создана командно-штабная машина Type 82 «Shikitsu», а уже в 1983 на её базе было решено построить «разведывательную боевую машину» с автопушкой. Первый построенный прототип машины, имевшей тогда ещё обозначение Type 87 ARV, оснащался опытной башней со стабилизированной 20-мм пушкой Rheinmetall Rh-202 и трёхствольными дымовыми гранатомётами. Позднее было выпущено ещё два прототипа, уже с новой, 25-мм пушкой Oerlikon, после завершения испытаний и доработок которых, в 1987 году, началось серийное производство машины под обозначением Type 87 RCV.

В игру Type 87 RCV (P) был введён в обновлении 2.27 «La Royale». В бою машина обладает хорошей подвижностью и стабилизированной автопушкой, однако имеет скромное бронепробитие снарядов, а также низкую живучесть.